一种移动机器人及其防倾覆方法和装置
基本信息
| 申请号 | CN201611192678.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN106737549B | 公开（公告）日 | 2019-05-31 |
| 申请公布号 | CN106737549B | 申请公布日 | 2019-05-31 |
| 分类号 | B25J5/00;G05D1/08 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 张东文;黄高超;高志荣;王智锋 | 申请（专利权）人 | 安科机器人有限公司 |
| 代理机构 | 深圳协成知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 章小燕 |
| 地址 | 518000 广东省深圳市光明区新湖街道圳美社区圳美同富裕工业园万代恒光明高新科技园厂房2栋一层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人及其防倾覆方法和装置。该方法包括接收多个姿态传感器的信息，根据多个姿态传感器的信息判断移动机器人的倾覆状态，若移动机器人的倾覆状态为可能倾覆状态，则根据多个姿态传感器的信息计算重心投影偏移矢量d，根据重心投影偏移矢量d，控制移动机器人的角速度与线速度，以使移动机器人回复到稳定状态。当移动机器人遇到凹凸不平、坡道等复杂地形或受到外力作用，移动机器人由于重心偏移而可能发生倾覆，根据重心投影偏移矢量d，控制移动机器人的角速度与线速度，可使移动机器人回复到稳定状态，从而降低了移动机器人由于倾覆带来的损坏，避免经济损失。 |
