一种无人船自主导航方法及装置
基本信息
| 申请号 | CN201510579857.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN105180942B | 公开（公告）日 | 2018-07-20 |
| 申请公布号 | CN105180942B | 申请公布日 | 2018-07-20 |
| 分类号 | G01C21/20 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 施利利;孙彬;丁宁 | 申请（专利权）人 | 安科机器人有限公司 |
| 代理机构 | 广东广和律师事务所 | 代理人 | 安科智慧城市技术（中国）有限公司;深圳中智科创机器人有限公司 |
| 地址 | 518054 广东省深圳市福田区深南大道特区报业大厦1306房 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种无人船自主导航方法包括：预设无人船的运行轨迹，采集无人船运行轨迹上的原始坐标，并通过原始坐标得到一级参考点坐标；获取无人船的当前位置坐标，并根据当前位置坐标判断无人船是否偏离预设的运行轨迹；若未偏离，则利用卡尔曼滤波预测出下一个预测点坐标；再判断下一个预测点坐标与对应的一级参考点坐标的偏差是否小于预设的第一阈值，若是，则使无人船向下一个预测点坐标运行；否则，根据当前位置坐标与一级参考点坐标确定所述无人船进一步的运行方向。本发明的无人船自主导航方法解决了人为遥控或定位误差因素造成的S型曲线运动的问题，能更加的精确对无人船进行导航。另外，本发明还提供了一种无人船自主导航装置。 |
