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一种垂直发射无人机滚转控制方法

基本信息

申请号 CN202110817322.5 申请日 -
公开（公告）号 CN113485400A 公开（公告）日 2021-10-08
申请公布号 CN113485400A 申请公布日 2021-10-08
分类号 G05D1/08（2006.01）I;G05D1/10（2006.01）I 分类 控制；调节;
发明人 及鹏飞;单川;糜攀攀;汤超;陈桃;游中华 申请（专利权）人 四川腾盾科技有限公司
代理机构 成都九鼎天元知识产权代理有限公司 代理人 徐静
地址 610000四川省成都市金牛高新技术产业园区金科东路50号7栋1层101号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供一种垂直发射无人机滚转控制方法，包括：步骤1，定义机体坐标系一，以及该机体坐标系一下的欧拉角一；步骤2，定义机体坐标系二，以及该机体坐标系二下的欧拉角二；步骤3，获取机体坐标系一和机体坐标系二的四元数，并解算欧拉角一和欧拉角二；步骤4，通过判断解算的欧拉角一与阀值的大小，来确定滚转控制反馈量的数据源是来自解算的欧拉角一或欧拉角二；步骤5，将确定的滚转控制反馈量以及滚转角控制目标送入机载控制算法，得到滚转控制指令进行滚转控制。本发明通过定义两个机体坐标系及其欧拉角，并通过其中一个欧拉角的条件判断，来确定滚转控制反馈量的数据源，从而能够实现全姿态域内的滚转角精确控制。