一种固定翼无人机密集编队飞行与防撞控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202110792897.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113238583B | 公开（公告）日 | 2021-09-24 |
| 申请公布号 | CN113238583B | 申请公布日 | 2021-09-24 |
| 分类号 | G05D1/10 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 及鹏飞;陈桃;单川;汤超;糜攀攀 | 申请（专利权）人 | 四川腾盾科技有限公司 |
| 代理机构 | 成都九鼎天元知识产权代理有限公司 | 代理人 | 徐静 |
| 地址 | 610000 四川省成都市金牛高新技术产业园区金科东路50号7栋1层101号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种固定翼无人机密集编队飞行与防撞控制方法，包括：基于视觉定位获得编队中各无人机的相对导航定位信息，并利用获得的相对导航定位信息构造出编队构形保持控制量和机间避碰控制量；基于定焦单目视觉相机对编队进行障碍测距及规避，得到避障控制量；基于编队中各无人机的相对导航定位信息确定编队整体路径跟踪控制量；融合编队构形保持控制量和机间避碰控制量、避障控制量、以及无人机编队整体路径跟踪控制量，实现无人机编队的密集编队飞行与防撞控制。本发明通过融合编队构形保持控制量和机间避碰控制量、避障控制量、以及无人机编队整体路径跟踪控制量，能够实现无人机编队的密集编队飞行与防撞控制。 |
