一种基于结构化数据的路径规划方法
基本信息
| 申请号 | CN202010607328.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111895999B | 公开（公告）日 | 2022-03-15 |
| 申请公布号 | CN111895999B | 申请公布日 | 2022-03-15 |
| 分类号 | G01C21/20（2006.01）I;G01C21/34（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 黄小春;李瑞峰;霍光磊;常骐川 | 申请（专利权）人 | 福建（泉州）哈工大工程技术研究院 |
| 代理机构 | 泉州市立航专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 姚婉莉 |
| 地址 | 362000福建省泉州市丰泽区软件园9号楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及机器人导航路径规划方法领域，具体是公开一种基于结构化数据的路径规划方法，方法过程如下，（1）、全局路径规划首先根据结构化数据进行路网构建；读取结构化路网数据进行解析，构建出在路网数据结构中的车道线和路沿；（2）、候选轨迹生成，（3）、候选轨迹评价，（4）、候选轨迹防抖滤波。上述路径规划方法通过结构化路网数据方式，定义了车道线、路沿等环境元素，通过在点云地图的坐标系上绘制各地图元素，构建机器人的可通行与不可通行区域，该方法结构轻量简单、占用资源小、响应迅速，对给定目标点的运动任务能够根据路网数据实现室外机器人在大范围场景下的路径规划，有效解决了室外大范围场景下路径规划的性能瓶颈问题。 |
