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基于多传感器融合的组合导航方法及系统

基本信息

申请号 CN201911310476.4 申请日 -
公开（公告）号 CN111141273A 公开（公告）日 2020-05-12
申请公布号 CN111141273A 申请公布日 2020-05-12
分类号 G01C21/00;G01C21/16;G01S19/49 分类 测量；测试;
发明人 冼承钧;徐铭鸿;时广轶;王春波;吴志刚;徐开明;金玉丰 申请（专利权）人 无锡北微传感科技有限公司
代理机构 北京商专润文专利代理事务所（普通合伙） 代理人 邢若兰
地址 214000 江苏省无锡市滨湖区绣溪路58-30
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了基于多传感器融合的组合导航方法及系统，该方法包括：在GPS信号有效时，获取初始GPS导航信息；获取里程计的数据，并根据里程计的数据判断载体是否为静止状态；若载体为运动状态，则判断GPS信号是否有效；若GPS信号有效，使用GPS导航信息修正惯性测量元件误差并输出导航结果；若GPS信号失效，使用里程计的数据修正惯性测量元件误差并输出导航结果。本发明提供的基于多传感器融合的组合导航方法及系统，在GPS失效时，使用里程计进行补偿以抑制误差发散，从而提供准确的位置和方位信息，符合自动驾驶车辆的导航需求，在GPS失效时，保持稳定可靠的导航，提高导航精度和抗干扰能力，提高导航系统的应用范围。