基于多传感器惯性导航系统的高动态车辆姿态计算方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN202010647018.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111551174A | 公开（公告）日 | 2020-08-18 |
| 申请公布号 | CN111551174A | 申请公布日 | 2020-08-18 |
| 分类号 | G01C21/16;G01C21/26;G06F17/16 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 赖郁友;耿晓东;时广轶;王春波;吴志刚;徐开明;金玉丰 | 申请（专利权）人 | 无锡北微传感科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京商专润文专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 邢若兰 |
| 地址 | 214000 江苏省无锡市滨湖区绣溪路58-30 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于多传感器惯性导航系统的高动态车辆姿态估计方法，包括获取车载速度计和加速度计数据，利用车载速度计对加速度计数据进行补偿得到补偿后的加速度，通过运动加速度抑制处理得到加速度，得到观测姿态四元数；获取陀螺仪数据，利用陀螺仪输出的角速度值，通过四元数微分方程得到四元数的状态估计值；通过扩展卡尔曼进行多传感器的信息融合，输出最终的姿态角信息。由此，能够消除运动加速度对姿态估计的影响，得到观测姿态四元数。建立基于四元数的姿态估计滤波方程，从而完成了车辆姿态的高精度解算，并且能补足在没有GPS状态下的导航信息输出，提供车辆的自主导航系统的必备信息。 |
