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基于双通路卷积神经网络的服务机器人抓取检测方法

基本信息

申请号 CN202010690489.5 申请日 -
公开（公告）号 CN111815708B 公开（公告）日 2021-09-07
申请公布号 CN111815708B 申请公布日 2021-09-07
分类号 G06T7/73;G06T7/90;G06T9/00;G06N3/04 分类 计算；推算；计数;
发明人 曹志强;李忠辉;亢晋立;于莹莹;喻俊志;谭民 申请（专利权）人 北京能创科技有限公司
代理机构 北京市恒有知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 郭文浩;尹文会
地址 100190 北京市海淀区中关村东路95号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种基于双通路卷积神经网络的服务机器人抓取检测方法、系统、装置，旨在解决机器人抓取检测方法难以兼具实时性和准确性问题。本发明方法包括：获取周围环境的原始彩色图像和原始深度图像，并将原始彩色图像转换为原始灰度图像；获取目标物体包围框，并得到第一深度图像区域、第一灰度图像区域；将图像区域调整至设定尺寸；对调整尺寸的图像区域进行编码，并相加；将相加后的特征图进行解码，得到抓取质量特征图、宽度特征图、高度特征图、第一角度特征图、第二角度特征图；得到最佳抓取矩形及其在原始彩色图像中对应的最佳抓取检测框，实现对目标物体的抓取检测。本发明保证了抓取的实时性和准确性。