基于场景坐标回归网络的视觉重定位方法、系统、装置
基本信息
| 申请号 | CN202110548049.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113269831B | 公开（公告）日 | 2021-11-16 |
| 申请公布号 | CN113269831B | 申请公布日 | 2021-11-16 |
| 分类号 | G06T7/73（2017.01）I;G06T3/40（2006.01）I;G06T11/40（2006.01）I;G06K9/46（2006.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 曹志强;管培育;谭民;李忠辉;亢晋立;顾农 | 申请（专利权）人 | 北京能创科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京市恒有知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 郭文浩;尹文会 |
| 地址 | 101318北京市顺义区天竺空港工业区B区安祥路1号7幢1至2层内2层206室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种基于场景坐标回归网络的视觉重定位方法、系统、装置，旨在解决基于场景坐标回归网络的视觉重定位方法难以适应大的相机视角变化的问题。本发明方法包括：获取服务机器人周围环境的原始彩色图像；构建第一坐标图、第二坐标图及距离图；通过特征提取得到源特征图；对源特征图进行特征变换；将变换后的特征图与源特征图相加，并通过回归器回归得到3D坐标图和不确定性图；获取2D像素坐标图，并基于不确定性图对3D坐标图和2D像素坐标图进行过滤；通过PnP算法获取服务机器人的位姿，实现服务机器人的视觉重定位。本发明提高了基于场景坐标回归网络的视觉重定位方法对大的相机视角变化的鲁棒性。 |
