基于有向几何点和稀疏帧的激光里程计方法、系统、装置
基本信息
| 申请号 | CN202011323411.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112305554B | 公开（公告）日 | 2021-05-28 |
| 申请公布号 | CN112305554B | 申请公布日 | 2021-05-28 |
| 分类号 | G01S17/08(2006.01)I;G06T7/70(2017.01)I | 分类 | - |
| 发明人 | 梁爽;曹志强;王诚鹏;李忠辉;亢晋立;谭民 | 申请（专利权）人 | 北京能创科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京市恒有知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 郭文浩;尹文会 |
| 地址 | 100190北京市海淀区中关村东路95号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种基于有向几何点和稀疏帧的激光里程计方法、系统、装置，旨在解决激光里程计方法中帧图匹配效率较低的问题。本发明方法包括：获取周围环境在激光雷达传感器当前帧坐标系下的原始三维点云数据；构建第一有向几何点集、第一环境有向几何点集；将第一有向几何点集、第一环境有向几何点集转换到世界坐标系中，得到第二有向几何点集、第二环境有向几何点集；计算第二有向几何点集中的点在第二环境有向几何点集中的候选关联点，并确定出最佳关联点；构建位姿优化函数，并求解得到激光雷达传感器当前帧坐标系到世界坐标系的优化后位姿；更新稀疏帧的有向几何点集。本发明提高了帧图匹配的效率。 |
