基于椭圆锥人工势场的服务机器人抓取目标物体的方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

基于椭圆锥人工势场的服务机器人抓取目标物体的方法

基本信息

申请号	CN202010682937.7	申请日	-
公开（公告）号	CN111882610A	公开（公告）日	2020-11-03
申请公布号	CN111882610A	申请公布日	2020-11-03
分类号	G06T7/73(2017.01)I	分类	计算；推算；计数;
发明人	耿文杰;曹志强;李忠辉;亢晋立;喻俊志;景奉水	申请（专利权）人	北京能创科技有限公司
代理机构	北京市恒有知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	郭文浩;尹文会
地址	100190北京市海淀区中关村东路95号
法律状态	-

摘要

本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种基于椭圆锥人工势场的服务机器人抓取目标物体的方法、系统、装置，旨在解决抓取方法难以有效的搬移任意朝向的阻碍物体，导致抓取质量较差的问题。本发明方法包括：获取周围环境的彩色图像及原始点云数据；获取目标物体的包围框，并将其对应的点云数据作为第一点云数据，剩余的作为第一环境点云数据；对第一点云数据、第一环境点云数据进行转换；拟合目标物体所在平面的平面方程；获取障碍物体的尺寸、位置及朝向信息；获取目标物体的尺寸、位置及朝向信息；构建最小椭圆包络；若可以直接抓取目标物体，则抓取，否则先对阻碍物体进行搬移而后完成对目标物体的抓取。本发明提高了服务机器人的抓取质量。