基于双窗口的激光里程计方法、系统、装置
基本信息
| 申请号 | CN202111498627.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114170280A | 公开（公告）日 | 2022-03-11 |
| 申请公布号 | CN114170280A | 申请公布日 | 2022-03-11 |
| 分类号 | G06T7/33（2017.01）I;G06T7/73（2017.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 李忠辉;曹志强;谭民;梁爽;亢晋立 | 申请（专利权）人 | 北京能创科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京市恒有知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 郭文浩;尹文会 |
| 地址 | 101318北京市顺义区天竺空港工业区B区安祥路1号7幢1至2层内2层206室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种基于双窗口的激光里程计方法、系统、装置，旨在解决现有帧图匹配与平滑相结合的激光里程计方法效率较低的问题。本发明方法包括：获取原始三维点云数据；提取特征，并构建第一特征集；构建第1帧的第一环境特征集；构建第二特征集、第二环境特征集；计算候选关联特征，进而确定出最佳关联特征；构建并求解位姿优化函数，更新激光雷达传感器当前帧坐标系到世界坐标系的位姿；利用第一特征集更新第一环境特征集；构建并求解内部小窗口中的关键帧的多帧位姿优化函数，更新内部小窗口中的所有关键帧的坐标系到世界坐标系的位姿。本发明提高了帧图匹配与平滑相结合的激光里程计方法的效率。 |
