主动立体视觉系统标定方法
基本信息
| 申请号 | CN202110822943.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113538598A | 公开（公告）日 | 2021-10-22 |
| 申请公布号 | CN113538598A | 申请公布日 | 2021-10-22 |
| 分类号 | G06T7/80 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 李忠辉;刘洁锐;刘希龙;曹志强;谭民;亢晋立 | 申请（专利权）人 | 北京能创科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京市恒有知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 郭文浩;尹文会 |
| 地址 | 101318 北京市顺义区天竺空港工业区B区安祥路1号7幢1至2层内2层206室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种主动立体视觉系统标定方法，旨在解决主动立体视觉系统中各相机的光心偏离对应的旋转轴情况下难以实现高质量标定的问题。本方法包括获取第一图像、第二图像、第三图像、第四图像、第五图像、第六图像；获取主动立体视觉系统的各相机旋转前后的相对位姿；获取各相机的旋转轴对应的旋转向量；结合各相机的旋转轴对应的旋转向量以及旋转角度，获取各相机的旋转轴在对应的预定义的初始位置坐标系中的位姿；获取第一相机和第二相机在初始位置时的相对位姿，进而得到第一相机的旋转轴和第二相机的旋转轴之间的相对位姿；在线更新主动立体视觉系统的外参。本发明提升了主动立体视觉系统的标定质量。 |
