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一种基于线特征的车载360环视系统的流水线下线标定方法

基本信息

申请号 CN201910086324.4 申请日 -
公开（公告）号 CN109859279A 公开（公告）日 2019-06-07
申请公布号 CN109859279A 申请公布日 2019-06-07
分类号 G06T7/80（2017.01）I; G06T3/00（2006.01）I 分类 计算；推算；计数;
发明人 潘钰华 申请（专利权）人 江苏裕兰信息科技有限公司
代理机构 宁波象山甬恒专利代理事务所（普通合伙） 代理人 江苏裕兰信息科技有限公司
地址 江苏省扬州市仪征市汽车工业园管委会
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于线特征的车载360环视系统的流水线下线标定方法，包括鱼眼相机畸变去除、透视投影图直线检测；该方法利用已标定的相机内参去除鱼眼相机的畸变，并检测图像中存在的直线；通过直接线变换法求解相机外参矩阵H；利用Rodrigues变换将外参转换为位置t及欧拉角θ并采用Levenberg‑Marquardt(LM)算法对其进行优化并统计重投影误差；最后，根据优化后的相机外参生成全景环视图、各路单视图查找表并进行存储。至此，标定完成。该方法仅利用图像中线特征完成标定工作，为车载360环视系统的标定方法开辟了新的思路。