一种车辆周围运动物体和凸起障碍物的检测方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种车辆周围运动物体和凸起障碍物的检测方法

基本信息

申请号	CN201810158356.6	申请日	-
公开（公告）号	CN108280445A	公开（公告）日	2018-07-13
申请公布号	CN108280445A	申请公布日	2018-07-13
分类号	G06K9/00;G06T3/40	分类	计算；推算；计数;
发明人	潘钰华	申请（专利权）人	江苏裕兰信息科技有限公司
代理机构	宁波象山甬恒专利代理事务所（普通合伙）	代理人	江苏裕兰信息科技有限公司
地址	225000 江苏省扬州市仪征市汽车工业园管委会
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种基于车辆环视图的快速运动物体检测方法，其主要步骤包括：1)利用车载鱼眼相机和图像拼接算法得到车辆环视图像序列，并存于车载电子控制单元的缓存区中；2)将图像序列中连续两帧图像分别设为参考帧和当前帧，采用光流法计算出参考帧中像素点的运动矢量；3)利用车辆的can信息建立汽车运动模型，结合参考帧和当前帧图像，计算出参考帧中像素点的位移；4)通过比较光流法得到的像素点运动矢量，和运动模型得到的像素点位移，识别图像中的运动目标和凸起障碍物；5)利用卡尔曼滤波求出像素点最优运动矢量，将结果作为新的像素点坐标，继续计算和下一帧图像间的运动矢量。最后通过中央控制系统进行警报处理，提醒驾驶员注意车身周围环境，避免造成人为损失。