一种基于SLAM的窄道通行障碍物检测方法
基本信息
| 申请号 | CN201910516441.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110378919A | 公开（公告）日 | 2019-10-25 |
| 申请公布号 | CN110378919A | 申请公布日 | 2019-10-25 |
| 分类号 | G06T7/13（2017.01）I; G06T7/579（2017.01）I; G06T7/80（2017.01）I; G06T5/00（2006.01）I; G01C21/00（2006.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 潘钰华 | 申请（专利权）人 | 江苏裕兰信息科技有限公司 |
| 代理机构 | 宁波甬恒专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 江苏裕兰信息科技有限公司 |
| 地址 | 225000 江苏省扬州市仪征市汽车工业园管委会 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供的一种基于SLAM的窄道通行障碍物检测方法，其将车辆前视单目鱼眼摄像头的视频流和车辆里程计数据作为输入，通过半稠密直接法SLAM得到窄道的三维地图点，根据里程计数据融合得到地图点真实尺度，继而将其投射到二维栅格地图，通过对噪点去除与回归拟合，最终得到车辆坐标系下，窄道有效障碍物的三维位置信息以及其拟合的边界。从而有效的降低了窄道通行中障碍物点位置检测的硬件成本，并保持了昂贵激光雷达的厘米级障碍物位置检测精度。 |
