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多目标点路径规划方法、装置、自移动设备及机器人

基本信息

申请号 CN201911334990.1 申请日 -
公开（公告）号 CN113093717A 公开（公告）日 2021-07-09
申请公布号 CN113093717A 申请公布日 2021-07-09
分类号 G05D1/02（2020.01）I 分类 控制；调节;
发明人 邱华旭;高倩;邵长东 申请（专利权）人 科沃斯商用机器人有限公司
代理机构 北京清源汇知识产权代理事务所（特殊普通合伙） 代理人 冯德魁;窦晓慧
地址 215104江苏省苏州市吴中经济开发区越溪街道友翔路18号3幢
法律状态 -

摘要

摘要 本申请公开一种多目标点路径规划方法、装置、自移动设备及机器人，该方法包括：获取目标点；根据各个目标点与起始点之间的路径距离对各个目标点进行排序，得到第一路径序列；根据各个目标点距第一目标点的路径距离对各个目标点进行排序，得到第二路径序列；根据第一路径序列和第二路径序列得到最终路径序列。本申请提供的方法是将遗传算法与多目标点路径规划结合，在选择运算时直接选择两个可靠性较强的序列作为初始个体，节省了计算所有可能初始排序的复杂过程；该方法比按给定顺序到达目标点的方法更合理，提高了多目标点到达次序的合理性与机器人运动效率，降低了机器人走重复路线的可能，从而降低了机器人的功耗。