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一种三轴螺丝机的标定方法

基本信息

申请号	CN202011155423.2	申请日	-
公开（公告）号	CN112238340A	公开（公告）日	2021-01-19
申请公布号	CN112238340A	申请公布日	2021-01-19
分类号	B23P19/06(2006.01)I	分类	机床；不包含在其他类目中的金属加工;
发明人	杨志舜;杨焯皓;张奇浪	申请（专利权）人	广东三扬机器人有限公司
代理机构	广州圣理华知识产权代理有限公司	代理人	陈嘉耀
地址	528322广东省佛山市顺德区勒流街道冲鹤村富安工业区30-3号地块之一
法律状态	-

摘要

本发明属于机器人技术领域，具体为一种三轴螺丝机的标定方法，通过将锁螺钉装置与三轴SCARA机器人结合演变为可适配四轴机器人控制系统的四轴机器人，以适用于现有的四轴机器人标定方法，从而得出三轴SCARA机器人的零点校正值、减速比校正值、连杆校正值，再将上述校准值导入四轴机器人控制系统中进行校准，完成后将三轴SCARA机器人和锁螺钉装置分别接入三轴机器人控制系统和电批控制器，并导入校准后的零点坐标和参数，再将锁螺钉装置的批头伺服电机更换为原来的三相异步电机，从而完成三轴螺丝机的标定，与现有的三轴螺丝机的标定方式相比，本发明适用于采用三相异步电机等普通电机的三轴螺丝机，其精准度高，人为因素的影响较少，能确保校准的可靠性。