参数驱动马鞍形机器人轨迹离线生成方法
基本信息
| 申请号 | CN202010730325.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112091966A | 公开（公告）日 | 2020-12-18 |
| 申请公布号 | CN112091966A | 申请公布日 | 2020-12-18 |
| 分类号 | B25J9/16 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 肖鹏;何旭昊;高永光;刘万存;袁亮文;冯东旭;王彦坤;赵佳 | 申请（专利权）人 | 一重集团大连核电石化有限公司 |
| 代理机构 | 大连万友专利代理有限公司 | 代理人 | 中国第一重型机械股份公司;一重集团大连核电石化有限公司 |
| 地址 | 116113 辽宁省大连市甘井子区棉花岛路1-1号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种参数驱动马鞍形机器人轨迹离线生成方法，马鞍曲线方程采用参数方程，其参数方程为：式中，r为大圆柱面的半径，r′为小圆柱面的，通过所述的参数方程在离线系统中通过轨迹生成方法计算得到马鞍轨迹，参数化的方式进行马鞍轨迹的离线编程，能够将控制焊接轨迹参数表格化，通过读取参数表格，可一次批量化生成轨迹，并可将轨迹参数固化，提高了离线编程效率和编程质量。 |
