云台控制方法、外部载体控制方法及云台
基本信息
| 申请号 | CN201510279788.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN105045293B | 公开（公告）日 | 2018-05-08 |
| 申请公布号 | CN105045293B | 申请公布日 | 2018-05-08 |
| 分类号 | G05D3/12 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 张显志 | 申请（专利权）人 | 深圳一电智能技术有限公司 |
| 代理机构 | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 | 代理人 | 深圳一电航空技术有限公司;四川一电航空技术有限公司 |
| 地址 | 518108 广东省深圳市宝安区石岩街道松白路塘头路口一电科技园 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种云台控制方法、飞行载体控制方法及云台，其方法包括：确定外部载体上的云台所搭载的承载物对地的目标旋转矩阵Rtcn；获取所述承载物对地的当前旋转矩阵Rcn；获取承载物对外部载体的当前旋转矩阵Rcv；根据承载物对地的目标旋转矩阵Rtcn、承载物对地的当前旋转矩阵Rcn、承载物对外部载体的当前旋转矩阵Rcv，计算得到承载物对外部载体的目标旋转矩阵Rtcv；根据承载物对外部载体的目标旋转矩阵Rtcv，计算获取云台上驱动装置的补偿量，并作用于承载物。本发明能够实时快速的进行姿态补偿，避免了外部环境造成的抖动，保持搭载在云台上的承载物的平稳效果。 |
