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多移动机器人的路径规划方法及系统

基本信息

申请号 CN201810053972.5 申请日 -
公开（公告）号 CN107992060B 公开（公告）日 2021-08-06
申请公布号 CN107992060B 申请公布日 2021-08-06
分类号 G05D1/02（2020.01）I 分类 控制；调节;
发明人 刘清 申请（专利权）人 广东美的智能机器人有限公司
代理机构 北京润平知识产权代理有限公司 代理人 陆文超;肖冰滨
地址 528311广东省佛山市顺德区北滘镇美的全球创新中心4栋2楼
法律状态 -

摘要

摘要 本发明实施例提供一种多移动机器人的路径规划方法及系统，属于机器人技术领域。所述多移动机器人的路径规划方法包括：获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径；基于多个移动机器人的当前位置确定预定区域中的多个划分区块中的关于移动机器人的密集分布程度；根据密集分布程度，确定多个划分区块各自的窗口时间；按照所确定的窗口时间，分别调度划分区块内的移动机器人执行路径规划操作，包括：根据移动机器人的当前位置和规划路径，为该移动机器人分配与其所处的当前位置相邻的节点区域，移动机器人被配置成只从经分配的节点区域通过。由此，在空间资源和冲突避免之间找到平衡，降低拥塞区块发生冲突的概率，并具有较强的实时性。