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多移动机器人的冲突管理方法及系统

基本信息

申请号 CN201810053974.4 申请日 -
公开（公告）号 CN108287545B 公开（公告）日 2021-08-06
申请公布号 CN108287545B 申请公布日 2021-08-06
分类号 G05D1/02（2020.01）I 分类 控制；调节;
发明人 刘清 申请（专利权）人 广东美的智能机器人有限公司
代理机构 北京润平知识产权代理有限公司 代理人 陆文超;肖冰滨
地址 528311广东省佛山市顺德区北滘镇美的全球创新中心4栋2楼
法律状态 -

摘要

摘要 本发明实施例提供一种多移动机器人的冲突管理方法及系统，属于机器人技术领域。所述多移动机器人的冲突管理方法包括：获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径；将规划路径划分为对应于机器人移动状态的路径分段，其中机器人移动状态包括加速状态、减速状态和/或匀速状态；确定移动机器人以机器人移动状态通过一个节点区域所需要消耗的状态通行时间；根据多个移动机器人的当前位置、状态通行时间和路径分段建立节点资源表；控制多个移动机器人分别按照节点资源表中各自的移动机器人ID所对应的占用时间，占用相应的节点区域ID的节点区域。由此，保障了所建立的节点资源表的高精确度，并解决了多移动机器人在执行路径时的冲突问题。