基于特征共享的自监督式单目深度估计方法

基本信息

申请号 CN202110196301.6 申请日 -
公开(公告)号 CN113034563A 公开(公告)日 2021-06-25
申请公布号 CN113034563A 申请公布日 2021-06-25
分类号 G06T7/50;G06T7/73;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 分类 计算;推算;计数;
发明人 杨明;李雪;范圣印;陈禹行 申请(专利权)人 苏州易航远智智能科技有限公司
代理机构 北京庚致知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 代理人 李伟波
地址 215024 江苏省苏州市中国(江苏)自由贸易试验区苏州片区苏州工业园区胜浦兴浦路200号联东U谷7幢301
法律状态 -

摘要

摘要 一种基于特征共享的自监督式单目深度估计方法,采用新的单一网络结构,将姿态估计模块融入深度估计模块中,实现对深度估计和姿态估计两部分功能的融合,得到基于特征共享的单目单源深度估计网络,所述网络包括:特征编码单元、深度估计单元、姿态估计单元和监督训练单元。所述姿态估计单元基于特征匹配的方式,实现了视频流式的实时姿态输出,提升了姿态估计的精度;所述深度估计单元基于高效的编解码模块,提高了计算效率;结合深度估计单元和姿态估计单元的输出,从原始图片中提出监督信息,完成了自监督式的网络训练流程;有效解决了无人驾驶中实时获取高精度单目深度信息的问题。