一种失控车辆再稳定的控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202110650218.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113401112A | 公开（公告）日 | 2021-09-17 |
| 申请公布号 | CN113401112A | 申请公布日 | 2021-09-17 |
| 分类号 | B60W30/02（2012.01）I;B60W40/00（2006.01）I;B60W40/10（2012.01）I;B60W50/00（2006.01）I | 分类 | 一般车辆; |
| 发明人 | 陈禹行;董又维 | 申请（专利权）人 | 苏州易航远智智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 吉林省长春市新时代专利商标代理有限公司 | 代理人 | 唐盼 |
| 地址 | 215000江苏省苏州市中国（江苏）自由贸易试验区苏州片区苏州工业园区胜浦兴浦路200号联东U谷7幢301 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种失控车辆再稳定的控制方法，该方法利用传感器信息对路面进行建模，使用θ角和α角表征当前车身与路面的相对角度关系；之后判断车辆是否处于失控状态；如果是，则考虑重力分量建立车辆的漂移动力学模型，并以当前车辆状态为初始条件，考虑环境边界，优化求取漂移稳态，控制车辆维持漂移稳态；之后计算车辆与道路的相对姿态，判断是否满足驶出漂移稳态的条件；如果是，则控制车辆脱离漂移状态，进入正常行驶状态；当满足移交车辆控制权条件时，则向驾驶员或者其他自动驾驶控制模块移交控制权。该方法有效解决大侧偏角失控车辆无法自动进入稳定状态的技术难题。 |
