基于ToF成像系统的栈板识别方法及自动导引运输车
基本信息
| 申请号 | CN201811035609.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109087345A | 公开（公告）日 | 2018-12-25 |
| 申请公布号 | CN109087345A | 申请公布日 | 2018-12-25 |
| 分类号 | G06T7/50;G06T7/73 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 王云凯;戴萧何;赵越 | 申请（专利权）人 | 上海仙知机器人科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京中济纬天专利代理有限公司 | 代理人 | 上海仙知机器人科技有限公司;上海仙软信息科技有限公司 |
| 地址 | 201203 上海市浦东新区郭守敬路498号8幢19206室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及自动化物流技术领域。本发明一实施例提一种基于ToF成像系统的栈板识别方法，包括：基于ToF成像系统，获取关于待识别的栈板的栈板点云数据；从所述栈板点云数据中分离出地面成分和物体成分；基于点云区域增长算法，从对应所述物体成分的点云数据中分割出栈板前端面；根据所分割出的栈板前端面的几何特征信息，识别所述栈板的姿态和空间位置。由此，不需要额外的人工标签标注，降低了人工成本，并且能够同时防止光线、噪音等因素的干扰，可较为精确地计算出栈板的姿态和位置。 |
