首页/ 杭州海康机器人技术有限公司/ 专利详情

一种视觉定位方法、以及地图构建方法、装置

基本信息

申请号 CN201911417241.5 申请日 -
公开（公告）号 CN113124854A 公开（公告）日 2021-07-16
申请公布号 CN113124854A 申请公布日 2021-07-16
分类号 G01C21/00（2006.01）I;G01C21/16（2006.01）I;G06T17/05（2011.01）I;G06T19/00（2011.01）I;G09B29/00（2006.01）I 分类 测量；测试;
发明人 龙学雄;易雨亭;李建禹 申请（专利权）人 杭州海康机器人技术有限公司
代理机构 北京德琦知识产权代理有限公司 代理人 谢安昆;宋志强
地址 310051浙江省杭州市滨江区丹枫路399号2号楼B楼304室
法律状态 -

摘要

摘要 公开了一种视觉定位方法，包括，加载基于地面图像构建的地图；在行进中的任一时刻采集当前地面图像和当前惯性传感器数据，基于当前地面图像帧，提取图像特征点，计算图像特征点的匹配信息；根据当前惯性传感器数据，基于地图搜索地图节点；将图像特征点与地图节点中的各个地图点进行地图点位置信息和匹配信息的匹配，如果匹配成功，则根据匹配的特征点计算当前图像帧的全局位姿，得到当前定位结果。本发明利用地面图像进行建图和视觉定位，减少了对人工标记的依赖性。