一种变电站巡检机器人的3D点云地图融合方法和系统
基本信息
| 申请号 | CN202011001653.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112183285B | 公开（公告）日 | 2022-07-12 |
| 申请公布号 | CN112183285B | 申请公布日 | 2022-07-12 |
| 分类号 | G06V20/10（2022.01）I;G06V10/74（2022.01）I;G06T5/50（2006.01）I;G06T7/11（2017.01）I;G06T7/30（2017.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 田定胜;章海兵;汪中原;褚衍超 | 申请（专利权）人 | 科大智能电气技术有限公司 |
| 代理机构 | 合肥天明专利事务所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 230088安徽省合肥市望江西路5111号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明的一种变电站巡检机器人的3D点云地图融合方法和系统，包括以下步骤：在巡检机器人扫图前对待巡检场景进行局部区域划分，并对每个局部区域进行扫图路径规划；控制巡检机器人进行多个局部区域扫图，每个局部区域有闭环且检测到回环，融合的相邻区域存在共同部分；依次导入待配准的3D点云地图和参考3D点云地图，人工进行框选两幅地图中相同的区域；通过事先设置的融合算法对上述框选的两幅地图中相同的区域进行从粗到精的匹配，并得到融合地图。本发明的变电站巡检机器人的3D点云地图融合方法，可规避全局优化失败风险，实现10万平以上变电站场景的多局部3D点云地图高精度融合，并满足巡检机器人定位、导航。 |
