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一种相机光轴指向视觉测量方法

基本信息

申请号 CN201911363423.9 申请日 -
公开（公告）号 CN113048915B 公开（公告）日 2022-07-22
申请公布号 CN113048915B 申请公布日 2022-07-22
分类号 G01B11/26（2006.01）I;G01C11/00（2006.01）I 分类 测量；测试;
发明人 陈亮;曲道奎;王晓东;姜楠;徐佳新;李此君 申请（专利权）人 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
代理机构 沈阳科苑专利商标代理有限公司 代理人 -
地址 110168辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及机器人视觉领域，特别涉及一种相机光轴指向视觉测量方法；先在水平面上垂直上下设置平行的高圆环和底圆环；再标定相机的内参，求取相机的光轴的光心像素坐标；然后将相机的光心对准底圆环的圆心，且获取高圆环的圆心在相机的像素坐标系下的坐标；而后以相机的光心为原点，建立右手螺旋直角坐标系；分别获取底圆环和高圆环的像素半径和像素坐标；最后计算出相机光轴水平偏角和垂直偏角；本发明能够使用户通过简单的操作，实现相机的光轴与某平面垂直，以此实现无需标定相机外参即可获得任意像素点与光轴之间的水平物理偏移量，在实施视觉定位相关的机器人示教作业时，能够大量减少用户的工作量，提高工作效率。