一种一体化关节七轴机器人的零位标定方法
基本信息
| 申请号 | CN201911364022.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113043264B | 公开（公告）日 | 2022-07-05 |
| 申请公布号 | CN113043264B | 申请公布日 | 2022-07-05 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 袁博;徐方;张锋;邹风山;刘伟;王洪阳 | 申请（专利权）人 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 代理机构 | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 | 代理人 | - |
| 地址 | 110168辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种一体化关节七轴机器人的零位标定方法；本发明先将距离传感器和标定板安装在机器人上；再调整机器人姿态，使距离传感器对准所述标定板的孔位，进行第一次标定；而后将机器人的第2、4、6轴分别转动一定角度，记录此时机器人的各轴关节值X7；然后调整机器人姿态，通过转动机器人的各轴，使机器人处于步骤2中的机器人姿态的对称姿态，记录此时机器人的各轴关节值Y7；最后将Y7减去X7，得到机器人各轴的角度差值，得到平均值，将之作为误差对机器人的姿态进行补正，再进行标定；本发明在标定过程中只存在两个标准姿态，简化了标定过程仅通过简单的减法与除法即可完成，提高了标定效率。 |
