康复训练机器人的模式切换方法和装置
基本信息
| 申请号 | CN201711436840.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN108107788B | 公开（公告）日 | 2019-11-05 |
| 申请公布号 | CN108107788B | 申请公布日 | 2019-11-05 |
| 分类号 | G05B19/042（2006.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 郭栋梁; 冯亚磊 | 申请（专利权）人 | 广东美的安川服务机器人有限公司 |
| 代理机构 | 北京清亦华知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 广东美的安川服务机器人有限公司 |
| 地址 | 528311 广东省佛山市顺德区北滘镇北滘社区居民委员会蓬莱路工业大道12栋2层之二 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提出一种康复训练机器人的模式切换方法和装置，其中，方法包括：在利用机器人进行康复训练的过程中，获取机器人中主动训练单元驱动电机的出力力矩和主动训练单元的支撑部所产生的重力矩，利用重力矩对出力力矩进行补偿，得到目标力矩，根据目标力矩，判断是否对主动训练单元训练模式进行切换，如果判断结果为是，则对主动训练单元的训练模式进行调整。该方法以力矩作为判断是否切换训练模式的依据，考虑了支撑部的重力，通过利用主动训练单元的支撑部所产生的重力矩对驱动电机的出力力矩进行重力补偿，减少支撑部的重力对康复训练机器人运行带来的影响，以减少主动训练单元训练模式误切换的概率，提高了训练模式切换成功率。 |
