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一种确定焊接位置的方法、装置及系统

基本信息

申请号 CN202210100965.2 申请日 -
公开（公告）号 CN114211173A 公开（公告）日 2022-03-22
申请公布号 CN114211173A 申请公布日 2022-03-22
分类号 B23K37/02（2006.01）I;B23K37/00（2006.01）I 分类 机床；不包含在其他类目中的金属加工;
发明人 张韬;鲍海静;张静;彭添晨 申请（专利权）人 上海电气集团股份有限公司
代理机构 北京同达信恒知识产权代理有限公司 代理人 朱琳爱义
地址 200336上海市长宁区兴义路8号30层
法律状态 -

摘要

摘要 本申请实施例提供了一种确定焊接位置的方法、装置及系统，该方法涉及焊接技术领域。该方法中，获取焊接机器人进行焊接的起始位置和焊接机器人在K时刻的第一测量位置（即焊接机器人在基于待焊接工件和焊接机器人建立的坐标系中的坐标）；根据起始位置和第一测量位置，确定用于控制焊接机器人移动的第一控制参数，并基于第一控制参数和第一测量位置，构建用于表征焊接机器人的运动轨迹的第一状态方程；进而通过第一状态方程，确定焊接机器人在K+1时刻的焊接位置。如此，将通过第一状态方程得到焊接机器人的焊接位置作为先验估计信息，以及结合焊接机器人的测量位置，对焊接机器人的焊接位置进行后验估计，使得焊接机器人的焊接定位更加准确。