一种融合单目相机和激光雷达的三维目标检测方法
基本信息
| 申请号 | CN202111411601.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114120075A | 公开（公告）日 | 2022-03-01 |
| 申请公布号 | CN114120075A | 申请公布日 | 2022-03-01 |
| 分类号 | G06V10/80（2022.01）I;G06V10/762（2022.01）I;G06V10/82（2022.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 赵望宇;黄远宪;周剑;张文 | 申请（专利权）人 | 武汉市众向科技有限公司 |
| 代理机构 | 武汉科皓知识产权代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 罗飞 |
| 地址 | 430223湖北省武汉市东湖新技术开发区大学园路13号-1华中科技大学科技园现代服务业基地1号研发楼7层8、9号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种融合单目相机和激光雷达的三维目标检测方法，包括目标检测、目标跟踪和轨迹预测三个阶段。在目标检测阶段，充分结合相机和激光雷达的优势，提高了三维动态目标检测的精度；在目标跟踪阶段，提出了一种基于四元状态机的跟踪器管理模型，有效提高了跟踪算法的鲁棒性；在轨迹预测阶段，创新地提出了一种基于车道线约束的轨迹预测模型，在道路坐标系中对车辆运动进行建模，可以更好地预测车辆的运动。 |
