水下机器人多推进器耦合控制方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN201910390207.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111913489A | 公开（公告）日 | 2020-11-10 |
| 申请公布号 | CN111913489A | 申请公布日 | 2020-11-10 |
| 分类号 | G05D1/08(2006.01)I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 邢瑞毅;孙端晨;方俊波;刘吉辉;杨元侃 | 申请（专利权）人 | 欧舶智能科技（上海）有限公司 |
| 代理机构 | 上海愉腾专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 欧舶智能科技（上海）有限公司;上海电气风电集团股份有限公司 |
| 地址 | 200436上海市静安区万荣路1256、1258号1622室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种水下机器人多推进器耦合控制方法，包括以下步骤：检测推进器状态并获得正常工作的推进器信息；通过姿态传感器获得水下机器人的姿态数据；通过耦合控制模块结合姿态数据和正常工作的推进器信息计算出水下机器人自稳状态的控制输出；将控制输出发送给推进器执行；还公开了一种水下机器人多推进器耦合控制系统，可以使水下机器人在某一个或者多个推进器出现异常的情况下正常工作，大大的提高了水下机器人的可靠性和安全性。 |
