一种刚柔耦合三转动并联机器人
基本信息
| 申请号 | CN202010169685.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111251278B | 公开（公告）日 | 2021-06-08 |
| 申请公布号 | CN111251278B | 申请公布日 | 2021-06-08 |
| 分类号 | B25J9/00 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 赵永杰;苑飞飞;卢新建;谢伟凯;张兴伟 | 申请（专利权）人 | 广东省智行机器人科技有限公司 |
| 代理机构 | 广州市华学知识产权代理有限公司 | 代理人 | 顾思妍;梁莹 |
| 地址 | 528226 广东省佛山市南海区狮山镇罗村广东新光源产业基地A6座3层301室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种刚柔耦合三转动并联机器人，包括动平台、静平台、中心定长支链、三个带有驱动绳索的绳索驱动装置、弹簧补偿装置以及铰接件；中心定长支链一端与静平台固定连接，另一端与动平台铰接；动平台开设有三个凹槽，弹簧补偿装置设置在凹槽内，铰接件设置在动平台底部并与凹槽的两个端部对应；绳索驱动装置设置在静平台上；每个绳索驱动装置中，驱动绳索的两端分别穿过铰接件与弹簧补偿装置的两端连接，使得驱动绳索与弹簧补偿装置组成一个闭环结构，实现三个绳索驱动装置分别驱动三组驱动绳索控制动平台转动。本发明使得动平台绕三个方向转动时具有柔性好、惯性小以及减小振动与冲击的优点，从而实现并联机器人的稳定定位。 |
