水下机器人航向数据处理方法和装置
基本信息
| 申请号 | CN201710954848.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN107816989B | 公开（公告）日 | 2021-01-08 |
| 申请公布号 | CN107816989B | 申请公布日 | 2021-01-08 |
| 分类号 | G01C21/16 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 纪炜;周红坤;张先奎;覃丹;曾广移;巩宇;王文辉;黄小凤 | 申请（专利权）人 | 中国南方电网有限责任公司调峰调频发电公司 |
| 代理机构 | 广州华进联合专利商标代理有限公司 | 代理人 | 中国船舶重工集团公司七五0试验场;中国南方电网有限责任公司调峰调频发电公司 |
| 地址 | 650051 云南省昆明市人民东路3号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种水下机器人航向数据处理方法和装置，该方法包括：获取航向角度；通过角速度传感器获取角度偏移量；根据航向角度和角度偏移量计算获得偏移角度；通过磁场感应角度传感器获取磁场角度；检测偏移角度和磁场角度的差值是否大于预设阈值；当偏移角度和磁场角度的差值大于预设阈值时，以偏移角度为航向角度，返回通过角速度传感器获取角度偏移量的步骤。在偏移角度和磁场角度的差值大于预设阈值时，表明当前水下机器人受环境的磁场影响较大，则以偏移角度为航向角度，根据航向角度控制水下机器人航行，从而能够减小环境磁场对水下机器人的航向的影响，使得水下机器人的航向控制更为稳定，精度更高。 |
