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一种平夹触觉机械爪装置及使用方法

基本信息

申请号	CN202010926253.7	申请日	-
公开（公告）号	CN112060123A	公开（公告）日	2020-12-11
申请公布号	CN112060123A	申请公布日	2020-12-11
分类号	B25J15/08(2006.01)I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	张郝君;徐汉波;蒋文康;赵双双;李陈斌	申请（专利权）人	苏州国岭技研智能科技有限公司
代理机构	安徽知问律师事务所	代理人	郭大美
地址	215000江苏省苏州市相城区经济技术开发区漕湖街道观塘路1号西交大漕湖科技园C幢609室
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种平夹触觉机械爪装置及使用方法，属于触觉机械爪技术领域。该装置包括：基座，其上设置有承载平台，以及内部下侧设置有容纳腔；驱动机构，其设置在所述基座上，用于为该装置提供动力来源；夹持机构，其与所述驱动机构连接，用于夹持待夹取的物体。该装置采用齿轮齿条驱动平行四边形机构，实现机械爪的平夹功能；抓取时机械爪手指端内的部分触点和带电线导电片接触，抬起机械爪，通过判断所有电触点的接触状态是否发生变换来判断物体是否在滑动，如果在滑动则增加夹持力，再抬起机械爪并判断被抓取物体是否滑动，直到增加夹持力到被抓取物体抬起过程中不滑动，可以得到被抓取物体所需要的最小力，控制简单，得到的最小夹持力较为精确。