基于三维特征约束的单目深度图像位姿优化方法
基本信息
| 申请号 | CN202111182817.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113902847A | 公开（公告）日 | 2022-01-07 |
| 申请公布号 | CN113902847A | 申请公布日 | 2022-01-07 |
| 分类号 | G06T17/00（2006.01）I;G06T7/73（2017.01）I;G06T7/33（2017.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 李锐剑;谭钧耀;吕文涛;赵希亭 | 申请（专利权）人 | 岱悟智能科技（上海）有限公司 |
| 代理机构 | 上海精晟知识产权代理有限公司 | 代理人 | 赵海鹏 |
| 地址 | 200000上海市浦东新区自由贸易试验区芳春路400号1幢3层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及三维稠密重建技术领域，具体涉及一种基于三维特征约束的单目深度图像位姿优化方法，包括：S100、提取所述多帧单目深度图像的特征点，生成特征点地图，所有特征点均不相同，且每一特征点被所述单目深度相机至少观测到一次；S200、对每一特征点在所述特征点地图中的世界坐标，以及所述多帧单目深度图像中的每一帧的相机位姿进行优化；S300、根据所述第一欧式距离、所述第二欧式距离和所述帧fi的新位姿生成误差函数，并求解非线性最小二乘问题，得到优化后的相机位姿。 |
