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一种基于单目深度相机和里程传感器的室内三维建模方法

基本信息

申请号 CN202111182816.7 申请日 -
公开（公告）号 CN113902846A 公开（公告）日 2022-01-07
申请公布号 CN113902846A 申请公布日 2022-01-07
分类号 G06T17/00（2006.01）I;G06T7/33（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I 分类 计算；推算；计数;
发明人 李锐剑;赵希亭;吕文涛 申请（专利权）人 岱悟智能科技（上海）有限公司
代理机构 上海精晟知识产权代理有限公司 代理人 赵海鹏
地址 200000上海市浦东新区自由贸易试验区芳春路400号1幢3层
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及三维稠密重建技术领域，具体涉及一种基于单目深度相机和里程传感器的室内三维建模方法，包括：采用单目深度相机和里程传感器分别进行室内场景采集，并综合两者采集的场景数据得到多帧单目深度图像；利用所述里程计传感器提供的相对位置初值引导所述多帧单目深度图像进行帧与帧之间的彩色点云配准，并融合生成多个一段，每个所述一段包括所述多帧单目深度图像中的若干帧；对每个所述一段进行首尾扩展，扩展后对多个所述一段的段与段之间进行首尾帧的彩色点云配准，得到相机位姿；基于所述相机位姿，进行室内三维建模。该方法可以克服目前三维建模系统因为彩色点云配准失效和误配准导致的建模结果不可用的问题。