一种基于多标定板的激光雷达与相机外参自动标定方法
基本信息
| 申请号 | CN202111193182.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113902812A | 公开（公告）日 | 2022-01-07 |
| 申请公布号 | CN113902812A | 申请公布日 | 2022-01-07 |
| 分类号 | G06T7/80（2017.01）I;G06T7/70（2017.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 吕文涛;赵希亭;李锐剑 | 申请（专利权）人 | 岱悟智能科技（上海）有限公司 |
| 代理机构 | 上海精晟知识产权代理有限公司 | 代理人 | 赵海鹏 |
| 地址 | 200000上海市浦东新区自由贸易试验区芳春路400号1幢3层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于多标定板的激光雷达与相机外参自动标定方法，包括：步骤S1：激光雷达‑相机数据采集；步骤S2：激光雷达点云中三维标定板平面提取；步骤S3：相机图像中二维标定板平面提取；步骤S4：激光雷达与相机中标定板平面匹配；步骤S5：激光雷达与相机外参计算，每次随机选取三对平面，根据平面方程关系，计算闭式解，根据计算的外参对剩余平面进行验证。本发明相比现有技术在收集数据和标定过程中节约大量的时间，且能够实现和人工标注相似甚至更好的结果。 |
