首页/ 岱悟智能科技（上海）有限公司/ 专利详情

激光雷达与姿态传感器的相对位姿动态标定方法、装置、设备和介质

基本信息

申请号 CN202111460529.8 申请日 -
公开（公告）号 CN114459500A 公开（公告）日 2022-05-10
申请公布号 CN114459500A 申请公布日 2022-05-10
分类号 G01C25/00（2006.01）I;G01S7/497（2006.01）I;G06F17/16（2006.01）I 分类 测量；测试;
发明人 宋昇;谭钧耀;李锐剑;赵希亭;吕文涛 申请（专利权）人 岱悟智能科技（上海）有限公司
代理机构 - 代理人 -
地址 200000上海市浦东新区自由贸易试验区芳春路400号1幢3层
法律状态 -

摘要

摘要 激光雷达与姿态传感器的相对位姿动态标定方法、装置、设备和介质，包括如下步骤：S1，激光雷达与姿态传感器在环境中自由运动，并分别采集点云、输出空间位姿；S2，基于激光雷达与姿态传感器的旋转位姿和旋转矩阵的关系，构建优化方程；S3，使用线性优化求得优化方程的最优解，得到激光雷达与姿态传感器之间的旋转矩阵。本发明利用激光雷达与姿态传感器的相对空间位姿，获得精确的激光雷达与姿态传感器间的实时变换关系，使得三维重建系统在对周围环境进行重建时能够更加准确。