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一种基于模糊逻辑的同步定位与地图创建数据关联方法

基本信息

申请号 CN201110058362.2 申请日 -
公开（公告）号 CN102136088B 公开（公告）日 2014-01-08
申请公布号 CN102136088B 申请公布日 2014-01-08
分类号 G06N7/02(2006.01)I 分类 计算；推算；计数;
发明人 刘厂;杜航原;赵玉新;高峰;李刚;张振兴 申请（专利权）人 哈尔滨聚焰投资企业（有限合伙）
代理机构 北京永创新实专利事务所 代理人 哈尔滨工程大学;哈尔滨哈船导航技术有限公司
地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提出一种基于模糊逻辑的同步定位与地图创建数据关联方法，涉及自主机器人技术领域。该方法在机器人获得传感器对环境特征的观测值时，首先获取特征观测和特征估计误差椭圆，得到两个误差椭圆圆心距离的归一化新息以及两个误差椭圆的重叠比例；然后将归一化新息和重叠比例以及关联变量进行模糊化，建立模糊推理机制，将模糊化的归一化新息和重叠比例作为输入，模糊化的关联变量作为输出，并构造模糊规则；最后对模糊化的输出进行逆模糊化处理，得到单一数值的关联变量，执行地图特征管理，剔除虚假特征和虚假观测。本发明方法具有更好的抗干扰能力和鲁棒性，加快了观测值和特征的关联，且容易实现，计算量小，适合于特征密集的环境。