一种基于多目标萤火虫算法的路径规划方法
基本信息
| 申请号 | CN201210251782.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN102768536B | 公开（公告）日 | 2014-06-25 |
| 申请公布号 | CN102768536B | 申请公布日 | 2014-06-25 |
| 分类号 | G05D1/02(2006.01)I;G01C21/00(2006.01)I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 刘厂;董静;高峰;李刚;张振兴 | 申请（专利权）人 | 哈尔滨聚焰投资企业（有限合伙） |
| 代理机构 | 北京永创新实专利事务所 | 代理人 | 哈尔滨工程大学;哈尔滨哈船导航技术有限公司 |
| 地址 | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提出一种基于多目标萤火虫算法的路径规划方法，属于路径规划技术领域，包括：对路径规划问题进行建模、初始化多目标萤火虫算法、更新萤火虫位置并确定非劣解集、更新外部档案文件、判断是否达到预先设定的最大迭代次数和确定Pareto最优路径。本发明基于Pareto支配的概念对基本萤火虫算法进行改进，很好地利用了萤火虫算法的全局搜索与并行计算能力。在规划中同时考虑多个路径性能指标，一次规划就能够得到一组Pareto最优解集，具有很大的灵活性。这种路径规划方法异于传统的针对单一目标的路径规划方法和采用加权法把多目标转化为单目标的路径规划方法，能更好地满足路径规划的实际需要。 |
