一种基于激光雷达与GPS的拓扑地图创建方法及建图装置专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种基于激光雷达与GPS的拓扑地图创建方法及建图装置

基本信息

申请号	CN201810869146.8	申请日	-
公开（公告）号	CN108955677A	公开（公告）日	2018-12-07
申请公布号	CN108955677A	申请公布日	2018-12-07
分类号	G01C21/16;G01S19/49	分类	测量；测试;
发明人	万方;张晓军;颜亮;孙波	申请（专利权）人	苏州中德睿博智能科技有限公司
代理机构	无锡松禾知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	苏州中德睿博智能科技有限公司
地址	215300 江苏省苏州市昆山市博士路1588号江苏省机器人创新中心
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种基于激光雷达与GPS的拓扑地图创建方法及装置，方法包括建图流程与创建拓扑地图流程；建图流程包括：判断是否到达交叠区域；是则切换建图模式并将载体在激光地图中的位置数据与其实际GPS位置数据进行绑定；否则继续执行当前建图模式；创建拓扑地图流程包括：计算切换建图模式时所绑定的两个位置数据之间的换算关系；将换算关系写入拓扑地图。本发明综合了GPS建图方法与激光建图方法两者的优点，根据环境特征决定采用GPS建图模式还是激光建图模式，两种建图模式在交叠区域进行切换，且两种建图模式构建的GPS地图与激光地图之间的关系描述写入在拓扑地图中。本发明的技术方案解决了对复杂的环境进行建图的问题，具有很强的实用性。