一种用于无人船自动驾驶的水面区域探测方法及水面区域探测装置、计算机可读存储介质
基本信息
| 申请号 | CN201910805299.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110515091A | 公开（公告）日 | 2019-11-29 |
| 申请公布号 | CN110515091A | 申请公布日 | 2019-11-29 |
| 分类号 | G01S17/88;B63B49/00 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 单云霄 | 申请（专利权）人 | 珠海达伽马科技有限公司 |
| 代理机构 | 广州三环专利商标代理有限公司 | 代理人 | 珠海达伽马科技有限公司 |
| 地址 | 519000 广东省珠海市横琴新区环岛东路1889号创意谷18栋110室-289(集中办公区) | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供的用于无人船自动驾驶的水面区域探测方法及水面区域探测装置、计算机可读存储介质，水面区域探测方法包括S1，以获取河岸点云数据；S2，得到第一水面边界模型；S3，对每条第一河岸模型边界进行遍历；S4得到第二水面边界模型；S5，获得水面边界模型；S6，通过粒子滤波过滤水面噪声点。基于激光雷达来提取水面可通行区域，构建水面边界模型，对于水面噪声点进行粒子滤波过滤，提高了水面可通行区域检测的鲁棒性和精度，解决水面上可通行区域提取问题，提高无人船自动驾驶的安全性。 |
