一种四足机器人腿部关节负载规律分析方法
基本信息
| 申请号 | CN202010741434.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111857170A | 公开（公告）日 | 2020-10-30 |
| 申请公布号 | CN111857170A | 申请公布日 | 2020-10-30 |
| 分类号 | G05D1/08(2006.01)I;B62D57/032(2006.01)I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 晁智强;李志强;韩寿松;宁初明;刘相波;靳莹;李华莹;李勋;谭永营;薛大兵;王飞;郭浩 | 申请（专利权）人 | 浙江省轨道交通运营管理集团有限公司 |
| 代理机构 | 济南光启专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 邹文婷 |
| 地址 | 100072北京市丰台区杜家坎21号院 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及智能机器人技术领域，且公开了一种四足机器人腿部关节负载规律分析方法，按以下方法进行分析：S1、利用弹簧倒立摆及虚拟模型控制算法对四足机器人行走进行控制；S2、并在各自由度的理想位置与实际位置之间添加虚拟弹簧阻尼元件；S3、基于弹簧倒立摆及虚拟模型的四足机器人行走控制算法及负载规律分析。通过运用D‑H参数法对四足机器人进行了正逆运动学分析，获取了足端位置与关节转角之间的关系，然后在运动学分析的基础上，对四足机器人进行了动力学分析，并运用弹簧倒立摆及虚拟模型控制方法实现了四足机器人对角步态下的直线变速行走，分析得到了四足机器人对角步态行走过程中各关节的负载规律。 |
