结合地图栅格与势场法避障的巡检机器人路径规划方法
基本信息
| 申请号 | CN201710060142.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN106708054B | 公开（公告）日 | 2019-12-13 |
| 申请公布号 | CN106708054B | 申请公布日 | 2019-12-13 |
| 分类号 | G05D1/02（2006.01） | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 高吉普; 徐长宝; 罗显跃; 杨华; 龙征; 张历; 辛明勇; 王宇; 刘斌; 鲁彩江; 肖林; 林呈辉; 戴宇 | 申请（专利权）人 | 贵州电网有限责任公司铜仁供电局 |
| 代理机构 | 贵阳中新专利商标事务所 | 代理人 | 商小川 |
| 地址 | 550002 贵州省贵阳市南明区解放路251号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种结合地图栅格与势场法避障的巡检机器人路径规划方法，它包括：步骤1、全局栅格法路径规划：利用栅格法得到一条从起始点到目标点的全局最优路径；步骤2、向目标点运动：判断是否遇到障碍物，无则继续向目标点运动，有则进行局部避障路径规划，直到达到目标点；步骤3、局部避障路径规划、运用参数可变的人工势场法进行避障路径规划，并判断是否到达目标点，无则继续返回步骤2，到达则结束；解决了现有技术机器人巡检路径规划存在的路径规划效率不高，导致了机器人巡检时间的加长等技术问题。 |
