一种深部受限空间下无人有轨电机车坡度及弯道通行方法
基本信息
| 申请号 | CN202210383227.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114690780A | 公开（公告）日 | 2022-07-01 |
| 申请公布号 | CN114690780A | 申请公布日 | 2022-07-01 |
| 分类号 | G05D1/02（2020.01）I;G01S17/89（2020.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 朱真才;李会军;贺思奎;高咏;叶宾;钱军;王保瑞;闫万梓;张益东;曹国华 | 申请（专利权）人 | 中国矿业大学 |
| 代理机构 | 徐州苏越知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 221100江苏省徐州市大学路1号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种深部受限空间下无人有轨电机车坡度及弯道通行方法，有轨电机车匀速在井下巷道内行进，通过固态激光雷达实时采集行进过程中的道路数据并反馈给工业控制计算机获得原始三维点云数据包及imu数据；然后使用RANSAC算法分割出地面点云数据，以及非地面点云数据。根据采集的imu数据，计算出当前固态激光雷达的位姿，用来反馈电机车是否在坡度上行驶，进而得出上下坡长度及位置，并在上坡时电机车加大油门，下坡时减小油门，保证车匀速正常行驶；依据巷道墙壁的形状判断是否为弯道，并计算弯道的曲率及弯道所处位置。使无人有轨电机车能精确识别上下坡及弯道，从而保证无人有轨电机车在矿井下的顺利通行。 |
