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一种重载双舵轮AGV车体的运动控制方法、系统及装置

基本信息

申请号 CN202111435586.0 申请日 -
公开（公告）号 CN114137825A 公开（公告）日 2022-03-04
申请公布号 CN114137825A 申请公布日 2022-03-04
分类号 G05B11/42（2006.01）I 分类 控制；调节;
发明人 沈欣炜;姚志坚 申请（专利权）人 合肥井松智能科技股份有限公司
代理机构 合肥市泽信专利代理事务所（普通合伙） 代理人 方荣肖
地址 230041安徽省合肥市新站区泗水路以北毕升路88号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种重载双舵轮AGV车体的运动控制方法、系统及装置，其通过修正车体的运动学模型的输入从而调整车体的运行，运动学模型的输入包括车体的转向电机输出的转向和车体的行走电机输出的速度；运动控制方法包括如下步骤：实时采集车体的实时位姿参数；在车体的路线轨迹上查找到与实时位姿参数相对应的参考位姿参数，并差值计算实时位姿参数和参考位姿参数之间的位姿偏差；根据位姿偏差修正转向和速度，修正后的转向和修正后的速度即为车体的运动学模型的修正后的输入。通过PID控制器和纯跟踪控制器共同作用得到车体两个舵轮的转向下发量；通过差速辅助控制得到两个舵轮的速度下发量，提高了车辆高速运行过程的稳定性。