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一种基于陀螺仪和方向盘转角的轮胎转角分析方法

基本信息

申请号 CN202111455635.7 申请日 -
公开（公告）号 CN114132323A 公开（公告）日 2022-03-04
申请公布号 CN114132323A 申请公布日 2022-03-04
分类号 B60W40/00（2006.01）I;B60W50/00（2006.01）I;B60W60/00（2020.01）I 分类 一般车辆;
发明人 具大源;李晓宇;李奕成 申请（专利权）人 上海联适导航技术股份有限公司
代理机构 上海九泽律师事务所 代理人 蔡佳杰
地址 201702上海市青浦区高光路215弄99号1号楼201室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于陀螺仪和方向盘转角的轮胎转角分析方法，属于自动驾驶技术领域。本发明通过陀螺仪，基于车体运动学计算车轮相对于车体的相对转角，通过方向盘电机上设置编码器，读取编码器获得方向盘转角；通过角度误差，将方向盘转角和相对转角的误差统一，然后基于卡尔曼滤波算法进行滤波，获得角度误差的最优值，从而获得精确的轮胎转角，本发明仅仅使用一个陀螺仪就可以精确的输出轮胎转角，在低成本的情况下，获得精确的输出；通过本算法可以实时输出轮胎转角，计算体量小，稳定度高，误差小，不需要额外的存储空间保存数据，减小内存占用空间。