一种自主水下航行器自主导航定位方法
基本信息
| 申请号 | CN201210460353.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN102980579B | 公开（公告）日 | 2015-04-08 |
| 申请公布号 | CN102980579B | 申请公布日 | 2015-04-08 |
| 分类号 | G01C21/20(2006.01)I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 王宏健;傅桂霞;严浙平;边信黔;李娟;刘向波 | 申请（专利权）人 | 哈尔滨船海智能技术合伙企业（有限合伙） |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及的是一种自主水下航行器自主导航定位方法，特别是涉及一种基于强跟踪容积卡尔曼滤波的自主水下航行器自主导航定位方法。本发明包括如下步骤：选取自主水下航行器运动模型；选取自主水下航行器测量模型；通过自主水下航行器运动模型和测量模型构建动态系统；滤波器参数初始化；选取渐消因子；更新滤波器时间；更新滤波器量测数据；由当前时刻更新到下一时刻，重复执行步骤(5)至步骤(7)，直到到达终止时刻，结束计算，输出结果。通过引入渐消因子实时调整滤波增益矩阵，强迫输出残差序列保持相互正交，以此来减小老数据的权值，相对地增加新数据的权值，提高了滤波器的估计精度和稳定性。 |
